五个圈层是大气圈、水圈、岩石圈和生物圈，它们都以地球的中心为共同圈层。这五个圈相互影响、相互制约、相互作用。
地球外圈和内圈之间还有一个软流圈，它是地球外圈和内圈之间的过渡层，位于地面以下平均深度约150公里处。这样，整个地球包括八个球体，其中岩石圈、软流圈和地球内圈共同构成了所谓的固体地球。地球球体的结构分为两部分:外球体和内球体。
地球外圈的大气圈、水圈和生物圈，以及岩石圈表面，一般都是通过直接观测和测量来研究的。地球内圆主要通过地球物理方法进行研究，如地震学、重力和高精度现代大地测量观测反演。
